[ROS] 자율주행 차량 ??

최근 ROS와 영상 처리를 통한 자율주행 모형 차량을 만들고 있다.라즈베리 파이로 구동하며 ROS가 전반적인 시스템 역할을 하며 Open CV로 영상 처리를 합니다.Wiring Pi 라이브러리로 모터 pwm 제어를 합니다.우선적으로 차선을 인식하기 위해 영상 하부를 분할한 후 케니 엣지 검출로 선을 검출합니다.검출 후, 하프 변환을 이용해 차선을 검출했다.

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이렇게 양쪽 차선이 검출된다.

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ROS내 데이터 흐름을 볼 수 있는 그래프입니다.원본의 기위지를 받아 영상 처리한 뒤 차선에 따라 차량 조향용 서보모터에 명령을 내린다.​

테스트 시 차의 회전은, 한 차선이 부러져 버려 제대로 주행할 수 없었다.향후 알고리즘의 개선과 차선의 개선을 실시할 의도이다.